マップエディタ

マップエディタを使用すると、チーム内のサービスロボットのマップをクラウド上で編集できます。従来のロボット本体でのマップ編集機能はすべてマップエディタに統合され、複数台の連携動作をサポートする走行レーン編集機能が新たに追加されました。

マップエディタの使用方法は？

まず『マップライブラリ』に入り、編集したいマップをクリックすると編集画面に移動します。

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レイアウトの紹介

エディターのレイアウトは「空間計画および説明欄」、「ツールバー」、「マップキャンバスエリア」の3つのエリアに分かれています。

① 空間レイアウトおよび説明欄

空間計画リストにはすべてのマップマークデータ（ランドマーク、仮想壁、立入禁止エリアなど）が表示され、リストからデータ名を選択すると、選択した内容の設定値を調整できます。

② ツールバー

上部ツールバーには、元に戻す/やり直し、ランドマーク、仮想壁、立入禁止エリア、車道と退避ポイント、ノイズ消去などの機能が含まれています。詳細説明については以下をご参照くださいツールの操作ガイド。

③ マップキャンバスエリア

マップキャンバス

• 右下の「+ -」ズームボタンをクリックするか、マウスホイールをスクロールすることで、マップの表示サイズを拡大・縮小できます。
• マウスでマップキャンバスの空白部分をクリック＆ドラッグすると、表示範囲を移動できます。

表示設定

マップ編集に入ると、この機能ボタンは画面右上に配置されています。表示したいマップオブジェクトにチェックを入れることができます。デフォルトではすべて選択されています。

測定距離

マップキャンバス上の任意の2点をクリックして距離を測定し、マップ編集の参考にすることができます。

ツールの操作ガイド

ツールを選択

キャンバスの移動やマップオブジェクトの選択が可能です。

• 右下の「+ -」ボタンをクリックするか、マウスホイールをスクロールすることで、マップの表示倍率を拡大・縮小できます。
• マウスでマップキャンバスの空白部分をクリック＆ドラッグすると、表示範囲を移動できます。
• マップ上のオブジェクトをクリックすると、選択して設定値を編集できます。

ランドマーク

ロボットのナビゲーション地点を追加または移動できます。

① ウェイポイント追加：「ウェイポイント」ツールを選択し、キャンバスをクリックしてマップ上のロボット走行可能エリア内にウェイポイントを配置します。
② 左側の「空間計画」設定値で、ロボットの向きの角度やウェイポイント名を調整できます。

バーチャルウォール

仮想壁の追加や編集ができます。仮想壁はロボットが通過できない障害物であり、設定することでロボットが正しい経路を通行できるように確保します。

• バーチャルウォールの追加：「バーチャルウォール」を選択し、マップの空白部分で線分をドラッグしてバーチャルウォールを作成します。
• 仮想壁のノードを移動して、仮想壁の形状を編集します。

立入禁止エリア

立入禁止エリアの追加や編集ができます。立入禁止エリアとはロボットが立ち入れないゾーンであり、設定することでロボットがサービス提供外のエリアへ立ち入るのを防ぎます。

① 仮想壁の追加：「立入禁止エリア」を選択し、マップの空白部分でドラッグして領域を作成し、立入禁止エリアを設置します。
② 左側の「空間計画」の設定値から、立入禁止エリアの角度を調整できます。

• 立入禁止エリアのノードを移動して、立入禁止エリアのサイズを拡大・縮小します

走行レーン（および回避ポイントの作成）

走行レーンやすれ違いポイントを追加・編集できます。「走行レーン」と「すれ違いポイント」により、同じエリア内で2台のロボットがすれ違う際の回避動作をアシストします。

① 走行ルートの追加：「走行ルート」を選択し、マップの空白部分でドラッグして線を描画し、ダブルクリックするかEnterキーを押して走行ルートの作成を完了します。

② 避譲ポイントの追加：走行レーンのノードを選択後、右クリックで避譲ポイントに設定します。ロボットがすれ違う際、最も近いロボットが先に避譲ポイントへ移動して通過を待ちます。

③ 通路を選択後、左側の「空間計画」の設定値にて、一方通行または相互通行（双方向）を設定できます。

＊現在一方通行設定は回避経路計算にのみ影響し、一方通行自体の実質機能は未実装です

注意事項：

① すれ違い待機ポイント（すれ違い待機ポイント）は、複数台のロボットが円滑に協調動作できるよう通行レーンに接続する必要があります。（図では2台のロボットがすれ違う際、待機ポイントに近いCollibot 1が先に待機ポイントへ移動して待機します）

② 回避ポイントはロボットの臨時待機場所です。主要走行ルートの開始ノードや中間ノードには設定しないでください（図の禁止マークの位置に回避ポイントを作成しないでください）。

狭いドア

狭いドアを設定すると、ロボットがエレベーターの入口や狭い通路などの狭い場所の中央を通過できるようになります。狭いドアのポイントを設定する際は、通行の妨げにならないよう、障害物が溜まりやすい環境でないか確認してください。

1. 「狭い通路（narrow gate）」を選択し、マップの空白部分で線分をドラッグして、狭い通路の作成を完了します。
2. 左側の「空間計画」の設定値から、狭い通路（狭門）の名前を設定できます。

ノイズを消去

マップ上の余分なノイズを消去し、ロボットがスムーズに移動できるようにします

① 「ノイズを消去」を選択すると、マップ上の不要な黒点を消去できます。
② 完了後、Escを押すか「選択ツール」を押すと、編集状態を終了できます。

注意事項：
① マップ上の壁は黒い線段です。ロボットが壁を認識できず危険が生じるのを防ぐため、壁の線を消さないでください。
② 未スキャンのエリアはグレーです。ロボットの走行時にマップ範囲外に及んで危険が生じるのを防ぐため、グレーエリアを消さないでください。

元に戻す・やり直し

ステップを元に戻すかやり直すには、「元に戻す」または「やり直し」をクリックします。ステップの履歴は最大40件まで保持されます。

注意事項：マップ保存後も元に戻す・やり直しを実行できますが、「マップ保存」自体はステップとして保持されません。

マップのインポートと復元

以前に該当マップのバックアップをダウンロードしている場合は、マップファイル（.zip形式）をインポートして上書き編集できます。

注意事項：インポートしたデータが現行のマップスキャン範囲と異なる場合、「マップ原点が不一致です」というエラー警告が表示されます。インポートの際は同じマップをご使用ください。

編集を完了してマップを保存

マップの編集作業が完了したら、「編集完了」をクリックしてツール選択状態に戻ります。現在バージョンのマップを保存することが確定したら、「マップを保存」をクリックします。

注意事項：ロボット端末側とクラウド側で同じマップを同時に編集している場合、保存時に競合が発生し、「マップバージョン不一致」のエラー通知が表示されることがあります。ロボットの現在の使用状況への影響を避けるため、「破棄して再読み込み」を選択することをお勧めします。

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